При использовании такого представления появляется возможность создать планировщик, который весьма напоминает планировщик с частичным упорядочением, действующий по алгоритму POP. Но между этими двумя планировщиками существуют три различия, которые описаны ниже.

1.    Кроме отношения временного упорядоченияразрешается использовать отношения, которые означают "одновременно" и "прежде или одновременно", соответственно.

2.    Если какое-то новое действие требует одновременных действий, необходимо конкретизировать эти действия, используя новые или существующие действия в плане.

3.    Запрещенные одновременные действия являются дополнительным источником ограничений. Каждое ограничение должно быть разрешено путем наложения на конфликтующие действия таких ограничений, чтобы они могли быть выполнены либо прежде, либо позже другого конфликтующего действия.

Такое представление позволяет создать алгоритм планирования для многотельных проблемных областей, эквивалентный алгоритму POP. Мы могли бы дополнить этот подход с помощью уточнений, приведенных в последних двух главах (сетей HTN, частичной наблюдаемости, условных планов, контроля выполнения и перепланирования), но такая задача выходит за рамки настоящей книги.